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LG-CTY05型智能化液壓伺服控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置
該液壓專業(yè)測試實(shí)驗(yàn)臺能完成液壓傳動(dòng)課程的設(shè)計(jì)性、創(chuàng)造性、綜合性實(shí)驗(yàn)，了解電液伺服位置控制系統(tǒng)的組成、工作原理和校正方法，了解電液比例閥/伺服閥的控制特性，掌握控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)分析原理和時(shí)域參數(shù)的測試方法，深入理解數(shù)字PID控制器結(jié)構(gòu)參數(shù)對系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的影響，是液壓學(xué)科中的學(xué)者、專家、工程技術(shù)人員的得力助手。
一、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容
1、計(jì)算機(jī)控制電液比例位置系統(tǒng)的設(shè)計(jì)性實(shí)驗(yàn)
1.1比例閥的性能測試
1.1.1比例溢流閥的壓力特性
a.比例溢流閥壓力特性測試裝置
b.比例溢流閥的輸入輸出特性的物理意義和測試方法
c.比例溢流閥調(diào)壓特性及測試方法
1.1.2比例溢流閥的動(dòng)態(tài)特性實(shí)驗(yàn)
a.比例溢流閥的動(dòng)態(tài)特性測試裝置
b.比例溢流閥壓力階躍響應(yīng)特性曲線的測試方法
c.比例溢流閥動(dòng)態(tài)特性各參數(shù)物理意義和計(jì)算方法
1.1.3電磁比例方向閥的流量特性實(shí)驗(yàn)
a.電磁比例方向閥流量特性測試裝置
b.電磁比例方向閥控制器的輸入輸出特性的物理意義和測試方法
c.電磁比例方向閥的流量特性及測試方法
1.1.4電磁比例方向閥的動(dòng)態(tài)性能實(shí)驗(yàn)
a.電磁比例方向閥的動(dòng)態(tài)特性裝置
b.電磁比例方向閥的流量階躍響應(yīng)特性曲線的測試方法
c.電磁比例方向閥的動(dòng)態(tài)特性和參數(shù)物理意義和測試方法
1.1.5比例調(diào)速閥的流量特性
a.比例調(diào)速閥流量特性測試裝置
b.比例調(diào)速閥的輸入輸出特性的物理意義和測試方法
c.比例調(diào)速閥流量特性及測試方法
1.1.6比例調(diào)速閥的動(dòng)態(tài)特性實(shí)驗(yàn)
a.比例調(diào)速閥的動(dòng)態(tài)特性測試裝置
b.比例調(diào)速閥壓力階躍響應(yīng)特性曲線的測試方法
c.比例調(diào)速閥動(dòng)態(tài)特性各參數(shù)物理意義和計(jì)算方法
1.2比例系統(tǒng)的設(shè)計(jì)性測試實(shí)驗(yàn)
1.2.1電磁比例力控制系統(tǒng)性能實(shí)驗(yàn)（閥控缸）
a.電磁比例力控制系統(tǒng)的組成、工作原理和校正方法
b.計(jì)算機(jī)在電磁比例力控制系統(tǒng)的作用
c.系統(tǒng)動(dòng)態(tài)分析原理和時(shí)域參數(shù)的測試方法
d.數(shù)字PID控制器結(jié)構(gòu)參數(shù)對系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的影響
1.2.2電磁比例位置控制系統(tǒng)的性能實(shí)驗(yàn)（閥控缸）
a.電磁比例位置控制系統(tǒng)的組成、工作原理和校正方法
b.計(jì)算機(jī)在電磁比例位置控制系統(tǒng)的作用
c.系統(tǒng)動(dòng)態(tài)分析原理和時(shí)域參數(shù)的測試方法
d.數(shù)字PID控制器結(jié)構(gòu)參數(shù)對系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的影響
1.2.3電磁比例轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的性能實(shí)驗(yàn)（閥控馬達(dá)）
a.電磁比例轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的組成、工作原理和校正方法
b.計(jì)算機(jī)在電磁比例轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的作用
c.系統(tǒng)動(dòng)態(tài)分析原理和時(shí)域參數(shù)的測試方法
d.數(shù)字PID控制器結(jié)構(gòu)參數(shù)對系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的影響
3、伺服閥的性能測試（閥控缸）
3.1伺服換向閥的靜態(tài)特性實(shí)驗(yàn)
a.伺服換向閥流量特性測試裝置
b.伺服換向閥控制器的輸入輸出特性的物理意義和測試方法
c.伺服換向閥的流量特性及測試方法
e.伺服換向閥的壓力增益特性的測試方法
3.2伺服換向閥的動(dòng)態(tài)性能實(shí)驗(yàn)
a.伺服換向閥的動(dòng)態(tài)特性裝置
b.伺服換向閥的流量階躍響應(yīng)特性曲線的測試方法
c.伺服換向閥的動(dòng)態(tài)特性和參數(shù)物理意義和測試方法
3.3伺服換向閥的位置控制系統(tǒng)的性能實(shí)驗(yàn)（閉環(huán)控制）
a.伺服換向閥的位置控制系統(tǒng)的組成、工作原理和校正方法
b.計(jì)算機(jī)在伺服換向閥的位置控制系統(tǒng)的作用
c.系統(tǒng)動(dòng)態(tài)分析原理和時(shí)域參數(shù)的測試方法
d.數(shù)字PID控制器結(jié)構(gòu)參數(shù)對系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的影響
二、性能及特點(diǎn)
1、液壓泵站為外置結(jié)構(gòu)，由油箱、柱塞泵、電機(jī)安全閥組、壓力表、冷卻系統(tǒng)過濾系統(tǒng)、管道、控制球閥以及蓄能器組成。
2、機(jī)架采用冷軋鋼板按工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品精制加工，表面噴塑處理，液壓臺為“L”型平臺式結(jié)構(gòu)，水平臺面為鋼板、漏網(wǎng)結(jié)構(gòu)，立式面為顯示部分（精密壓力表，數(shù)顯二次儀表等）；水平臺面上裝有伺服/比例系統(tǒng)測試裝置（用于做伺服/比例方向閥的位置、力控制實(shí)驗(yàn)），此伺服/比例系統(tǒng)測試裝置由高強(qiáng)度槽鋼精制而成，能夠防止臺面變形以及實(shí)驗(yàn)時(shí)保證*佳穩(wěn)定性。
3、系統(tǒng)采用蓄能器吸震，保證油源脈動(dòng)小于額定壓力2.5%?；赜凸艿来?，系統(tǒng)回油壓力小于額定壓力3%。
4、伺服/比例系統(tǒng)位置、力控制實(shí)驗(yàn)采用缸、模塊、閥集成式結(jié)構(gòu)，以槽鋼為基座，工作油缸與負(fù)載油缸或擋塊（滑輪、砝碼）安裝其上，并可拆卸互換。實(shí)驗(yàn)者可根據(jù)不同負(fù)載形式模擬實(shí)際工況進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。
結(jié)構(gòu)形式如下圖:
一、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容
1、計(jì)算機(jī)控制電液比例位置系統(tǒng)的設(shè)計(jì)性實(shí)驗(yàn)
1.1比例閥的性能測試
1.1.1比例溢流閥的壓力特性
a.比例溢流閥壓力特性測試裝置
b.比例溢流閥的輸入輸出特性的物理意義和測試方法
c.比例溢流閥調(diào)壓特性及測試方法
1.1.2比例溢流閥的動(dòng)態(tài)特性實(shí)驗(yàn)
a.比例溢流閥的動(dòng)態(tài)特性測試裝置
b.比例溢流閥壓力階躍響應(yīng)特性曲線的測試方法
c.比例溢流閥動(dòng)態(tài)特性各參數(shù)物理意義和計(jì)算方法
1.1.3電磁比例方向閥的流量特性實(shí)驗(yàn)
a.電磁比例方向閥流量特性測試裝置
b.電磁比例方向閥控制器的輸入輸出特性的物理意義和測試方法
c.電磁比例方向閥的流量特性及測試方法
1.1.4電磁比例方向閥的動(dòng)態(tài)性能實(shí)驗(yàn)
a.電磁比例方向閥的動(dòng)態(tài)特性裝置
b.電磁比例方向閥的流量階躍響應(yīng)特性曲線的測試方法
c.電磁比例方向閥的動(dòng)態(tài)特性和參數(shù)物理意義和測試方法
1.1.5比例調(diào)速閥的流量特性
a.比例調(diào)速閥流量特性測試裝置
b.比例調(diào)速閥的輸入輸出特性的物理意義和測試方法
c.比例調(diào)速閥流量特性及測試方法
1.1.6比例調(diào)速閥的動(dòng)態(tài)特性實(shí)驗(yàn)
a.比例調(diào)速閥的動(dòng)態(tài)特性測試裝置
b.比例調(diào)速閥壓力階躍響應(yīng)特性曲線的測試方法
c.比例調(diào)速閥動(dòng)態(tài)特性各參數(shù)物理意義和計(jì)算方法
1.2比例系統(tǒng)的設(shè)計(jì)性測試實(shí)驗(yàn)
1.2.1電磁比例力控制系統(tǒng)性能實(shí)驗(yàn)（閥控缸）
a.電磁比例力控制系統(tǒng)的組成、工作原理和校正方法
b.計(jì)算機(jī)在電磁比例力控制系統(tǒng)的作用
c.系統(tǒng)動(dòng)態(tài)分析原理和時(shí)域參數(shù)的測試方法
d.數(shù)字PID控制器結(jié)構(gòu)參數(shù)對系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的影響
1.2.2電磁比例位置控制系統(tǒng)的性能實(shí)驗(yàn)（閥控缸）
a.電磁比例位置控制系統(tǒng)的組成、工作原理和校正方法
b.計(jì)算機(jī)在電磁比例位置控制系統(tǒng)的作用
c.系統(tǒng)動(dòng)態(tài)分析原理和時(shí)域參數(shù)的測試方法
d.數(shù)字PID控制器結(jié)構(gòu)參數(shù)對系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的影響
1.2.3電磁比例轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的性能實(shí)驗(yàn)（閥控馬達(dá)）
a.電磁比例轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的組成、工作原理和校正方法
b.計(jì)算機(jī)在電磁比例轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的作用
c.系統(tǒng)動(dòng)態(tài)分析原理和時(shí)域參數(shù)的測試方法
d.數(shù)字PID控制器結(jié)構(gòu)參數(shù)對系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的影響
3、伺服閥的性能測試（閥控缸）
3.1伺服換向閥的靜態(tài)特性實(shí)驗(yàn)
a.伺服換向閥流量特性測試裝置
b.伺服換向閥控制器的輸入輸出特性的物理意義和測試方法
c.伺服換向閥的流量特性及測試方法
e.伺服換向閥的壓力增益特性的測試方法
3.2伺服換向閥的動(dòng)態(tài)性能實(shí)驗(yàn)
a.伺服換向閥的動(dòng)態(tài)特性裝置
b.伺服換向閥的流量階躍響應(yīng)特性曲線的測試方法
c.伺服換向閥的動(dòng)態(tài)特性和參數(shù)物理意義和測試方法
3.3伺服換向閥的位置控制系統(tǒng)的性能實(shí)驗(yàn)（閉環(huán)控制）
a.伺服換向閥的位置控制系統(tǒng)的組成、工作原理和校正方法
b.計(jì)算機(jī)在伺服換向閥的位置控制系統(tǒng)的作用
c.系統(tǒng)動(dòng)態(tài)分析原理和時(shí)域參數(shù)的測試方法
d.數(shù)字PID控制器結(jié)構(gòu)參數(shù)對系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的影響
二、性能及特點(diǎn)
1、液壓泵站為外置結(jié)構(gòu)，由油箱、柱塞泵、電機(jī)安全閥組、壓力表、冷卻系統(tǒng)過濾系統(tǒng)、管道、控制球閥以及蓄能器組成。
2、機(jī)架采用冷軋鋼板按工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品精制加工，表面噴塑處理，液壓臺為“L”型平臺式結(jié)構(gòu)，水平臺面為鋼板、漏網(wǎng)結(jié)構(gòu)，立式面為顯示部分（精密壓力表，數(shù)顯二次儀表等）；水平臺面上裝有伺服/比例系統(tǒng)測試裝置（用于做伺服/比例方向閥的位置、力控制實(shí)驗(yàn)），此伺服/比例系統(tǒng)測試裝置由高強(qiáng)度槽鋼精制而成，能夠防止臺面變形以及實(shí)驗(yàn)時(shí)保證*佳穩(wěn)定性。
3、系統(tǒng)采用蓄能器吸震，保證油源脈動(dòng)小于額定壓力2.5%?；赜凸艿来?，系統(tǒng)回油壓力小于額定壓力3%。
4、伺服/比例系統(tǒng)位置、力控制實(shí)驗(yàn)采用缸、模塊、閥集成式結(jié)構(gòu)，以槽鋼為基座，工作油缸與負(fù)載油缸或擋塊（滑輪、砝碼）安裝其上，并可拆卸互換。實(shí)驗(yàn)者可根據(jù)不同負(fù)載形式模擬實(shí)際工況進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。
結(jié)構(gòu)形式如下圖:
1）位置系統(tǒng)控制實(shí)驗(yàn)
實(shí)驗(yàn)裝置控制測試原理圖
實(shí)驗(yàn)原理：
實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)是位置控制系統(tǒng)，被控物理參數(shù)（即系統(tǒng)輸出）是負(fù)載滑輪位移。計(jì)算機(jī)發(fā)出一個(gè)給定值（階躍信號），經(jīng)數(shù)字控制器調(diào)節(jié)和數(shù)模轉(zhuǎn)換后，產(chǎn)生控制信號；由伺服放大器、伺服閥、加載液壓缸等組成的裝置使負(fù)載滑輪產(chǎn)生位移；位移量由光柵位移傳感器動(dòng)態(tài)地檢測并通過光柵編碼器采集卡讀入計(jì)算機(jī)，構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)；控制*終目的是負(fù)載滑輪實(shí)際位移能準(zhǔn)確地、快速地達(dá)到給定值。
該實(shí)驗(yàn)測量系統(tǒng)對施加的階躍信號的動(dòng)態(tài)響應(yīng)；計(jì)算位置響應(yīng)的時(shí)域性能指標(biāo)：上升時(shí)間、峰值時(shí)間、調(diào)整時(shí)間、超調(diào)量、穩(wěn)態(tài)誤差等；檢驗(yàn)數(shù)字控制器參數(shù)對時(shí)域性能指標(biāo)的影響規(guī)律。動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性的主要參數(shù)物理意義如下圖所示：
（2）力控制系統(tǒng)性能實(shí)驗(yàn)
實(shí)驗(yàn)裝置控制測試原理圖
實(shí)驗(yàn)原理：實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)是力控制系統(tǒng)，被控物理參數(shù)（即系統(tǒng)輸出）是彈性負(fù)載所受的力F。計(jì)算機(jī)發(fā)出一個(gè)給定值（階躍信號），經(jīng)數(shù)字PID控制器調(diào)節(jié)和數(shù)模轉(zhuǎn)換(D/A)后，產(chǎn)生控制信號u；由電液比例控制放大器、比例溢流閥、加載液壓缸、等組成的裝置對負(fù)載施加相應(yīng)的力；施加力的大小由力傳感器動(dòng)態(tài)地檢測并通過模數(shù)轉(zhuǎn)換（A/D）讀入計(jì)算機(jī)，構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)；控制*終目的是施加于彈性負(fù)載的實(shí)際力能準(zhǔn)確地、快速地達(dá)到給定值。
該實(shí)驗(yàn)測量系統(tǒng)對施加的階躍信號的動(dòng)態(tài)響應(yīng)（輸出力的）；計(jì)算位置響應(yīng)的時(shí)域性能指標(biāo)：上升時(shí)間、峰值時(shí)間、調(diào)整時(shí)間、超調(diào)量、穩(wěn)態(tài)誤差等；檢驗(yàn)數(shù)字PID控制器參數(shù)對時(shí)域性能指標(biāo)的影響規(guī)律。動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性的主要參數(shù)物理意義如下圖所示：
6、為了讓學(xué)生更熟悉、準(zhǔn)確掌握常用PID控制器類型和算法以及數(shù)字PID控制器結(jié)構(gòu)參數(shù)對系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的影響本公司還開發(fā)了一套系統(tǒng)仿真軟件。直接可在課堂操作，無需連接實(shí)驗(yàn)臺，其設(shè)計(jì)思路與說明：系統(tǒng)仿真是用系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型來模擬一個(gè)真實(shí)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性的實(shí)驗(yàn)技術(shù)方法。這門技術(shù)以成功運(yùn)用于控制系統(tǒng)性能分析和實(shí)踐中。
系統(tǒng)仿真步驟：
（1）建立實(shí)際系統(tǒng)（部件和元件）的數(shù)學(xué)模型，即用數(shù)學(xué)表達(dá)式來描述輸入輸出關(guān)系；
（2）建立系統(tǒng)的仿真框圖模型，即用傳遞函數(shù)框圖描述實(shí)際關(guān)系；
（3）系統(tǒng)仿真，即編寫仿真程序、正確選擇仿真算法和設(shè)置仿真參數(shù)，并運(yùn)行仿真程序；
（4）系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性分析，反復(fù)調(diào)整系統(tǒng)或控制器參數(shù)，獲得最佳設(shè)計(jì)參數(shù)。
系統(tǒng)仿真結(jié)果的正確性和精度取決于數(shù)學(xué)模型和仿真參數(shù)。由于液壓系統(tǒng)本身的物理特性的非線性、不確定性、內(nèi)外部因素作用下的變化性等，難以獲得準(zhǔn)確的數(shù)學(xué)模型，需要大量的實(shí)驗(yàn)。選擇合理的算法和仿真參數(shù)十分重要。這里采用4階定步距Runge-Kutta法。仿真模型包含有線性環(huán)節(jié)和非線性環(huán)節(jié)。
7、電器控制系統(tǒng)為獨(dú)立的柜式控制單元，分為電器控制部分和電器操作部分，電器操作面板上裝有操作按鈕、比例放大器及位二次儀表，電器柜布置安全合理，便于維修。
8、液壓元件均配有油路過渡模塊，通過金屬硬管或軟管與執(zhí)行系統(tǒng)連接，保證在額定工作壓力下不漏油。
9、系統(tǒng)冷卻，采用專業(yè)的水冷方式，使系統(tǒng)測試溫度達(dá)到國家標(biāo)準(zhǔn)以內(nèi)，有效排除油溫過高影響實(shí)驗(yàn)精度的問題。
10、電源模塊帶三相漏電保護(hù)、輸出電壓380V/220V，對地漏電電流超過30mA即切斷電源；電氣控制采用直流24V電源，并帶有過壓保護(hù)，防止誤操作損壞設(shè)備。
11、實(shí)驗(yàn)用液壓元件采用德國力士樂系列產(chǎn)品，具有高可靠性，嚴(yán)格按學(xué)校要求配置元器件。
12、實(shí)驗(yàn)臺配置了完備的各類型傳感器，包括壓力傳感器、光柵位移傳感器、溫度傳感器、流量傳感器、測速傳感器，以滿足各項(xiàng)實(shí)驗(yàn)參數(shù)測試的需要。其它元件均采用國內(nèi)知名廠家的產(chǎn)品。
13、實(shí)驗(yàn)臺設(shè)計(jì)合理，測試精度高，閉環(huán)位置控制精度可以達(dá)到0.1mm。
14、實(shí)踐性強(qiáng)，學(xué)生可自己設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)，學(xué)習(xí)掌握液壓系統(tǒng)原理與功能；分析診斷原理性故障。
三、控制測試系統(tǒng)
1、實(shí)驗(yàn)臺的計(jì)算機(jī)控制測試系統(tǒng)由計(jì)算機(jī)、數(shù)據(jù)采集卡、接口板、傳感器和電磁閥等組成。采用計(jì)算機(jī)加采集卡及相應(yīng)傳感器、變換電路組成信號發(fā)生和采集的硬件系統(tǒng)，結(jié)合編制的專用軟件組成基于虛擬儀器的伺服/比例閥測試CAT系統(tǒng)。
2、系統(tǒng)軟件的界面是用美國NI公司的LabVIEW開發(fā)的，軟件界面直觀性強(qiáng)，操作方便，功能齊全，交互性好，除具有實(shí)測功能以外，還具有虛擬教學(xué)的功能，教師可以利用界面提供的數(shù)據(jù)窗口輸入不同的數(shù)據(jù)，得出不同的分析曲線，從而做到多種配置的理論分析。
3、控制測試系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)實(shí)驗(yàn)室參數(shù)（壓力、流量、轉(zhuǎn)速、位移等）的自動(dòng)數(shù)據(jù)檢測，自動(dòng)處理、存儲(chǔ)、自動(dòng)生成實(shí)驗(yàn)報(bào)告和打印輸出等功能。
4、系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)回路電磁閥的自動(dòng)控制，提高了實(shí)驗(yàn)臺操作的自動(dòng)化和智能化水平。
四、技術(shù)參數(shù)
系統(tǒng)最高工作壓力：21Mpa
電動(dòng)機(jī)：Y160M-4 額定功率：11KW 額定轉(zhuǎn)速：1440r/min（1臺）
變量柱塞泵：16YCY14-1B 額定壓力：31.5Mpa 排量:16ml/rev
軸向柱塞液壓馬達(dá)：5MCY14-1B 額定壓力：31.5Mpa 額定排量： 5ml/rev
外形尺寸：實(shí)驗(yàn)平臺：1300×830×950mm 控制柜：1100×420×900mm
五、配置表
實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)是位置控制系統(tǒng)，被控物理參數(shù)（即系統(tǒng)輸出）是負(fù)載滑輪位移。計(jì)算機(jī)發(fā)出一個(gè)給定值（階躍信號），經(jīng)數(shù)字控制器調(diào)節(jié)和數(shù)模轉(zhuǎn)換后，產(chǎn)生控制信號；由伺服放大器、伺服閥、加載液壓缸等組成的裝置使負(fù)載滑輪產(chǎn)生位移；位移量由光柵位移傳感器動(dòng)態(tài)地檢測并通過光柵編碼器采集卡讀入計(jì)算機(jī)，構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)；控制*終目的是負(fù)載滑輪實(shí)際位移能準(zhǔn)確地、快速地達(dá)到給定值。
該實(shí)驗(yàn)測量系統(tǒng)對施加的階躍信號的動(dòng)態(tài)響應(yīng)；計(jì)算位置響應(yīng)的時(shí)域性能指標(biāo)：上升時(shí)間、峰值時(shí)間、調(diào)整時(shí)間、超調(diào)量、穩(wěn)態(tài)誤差等；檢驗(yàn)數(shù)字控制器參數(shù)對時(shí)域性能指標(biāo)的影響規(guī)律。動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性的主要參數(shù)物理意義如下圖所示：
（2）力控制系統(tǒng)性能實(shí)驗(yàn)
實(shí)驗(yàn)裝置控制測試原理圖
實(shí)驗(yàn)原理：實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)是力控制系統(tǒng)，被控物理參數(shù)（即系統(tǒng)輸出）是彈性負(fù)載所受的力F。計(jì)算機(jī)發(fā)出一個(gè)給定值（階躍信號），經(jīng)數(shù)字PID控制器調(diào)節(jié)和數(shù)模轉(zhuǎn)換(D/A)后，產(chǎn)生控制信號u；由電液比例控制放大器、比例溢流閥、加載液壓缸、等組成的裝置對負(fù)載施加相應(yīng)的力；施加力的大小由力傳感器動(dòng)態(tài)地檢測并通過模數(shù)轉(zhuǎn)換（A/D）讀入計(jì)算機(jī)，構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)；控制*終目的是施加于彈性負(fù)載的實(shí)際力能準(zhǔn)確地、快速地達(dá)到給定值。
該實(shí)驗(yàn)測量系統(tǒng)對施加的階躍信號的動(dòng)態(tài)響應(yīng)（輸出力的）；計(jì)算位置響應(yīng)的時(shí)域性能指標(biāo)：上升時(shí)間、峰值時(shí)間、調(diào)整時(shí)間、超調(diào)量、穩(wěn)態(tài)誤差等；檢驗(yàn)數(shù)字PID控制器參數(shù)對時(shí)域性能指標(biāo)的影響規(guī)律。動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性的主要參數(shù)物理意義如下圖所示：
6、為了讓學(xué)生更熟悉、準(zhǔn)確掌握常用PID控制器類型和算法以及數(shù)字PID控制器結(jié)構(gòu)參數(shù)對系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的影響本公司還開發(fā)了一套系統(tǒng)仿真軟件。直接可在課堂操作，無需連接實(shí)驗(yàn)臺，其設(shè)計(jì)思路與說明：系統(tǒng)仿真是用系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型來模擬一個(gè)真實(shí)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性的實(shí)驗(yàn)技術(shù)方法。這門技術(shù)以成功運(yùn)用于控制系統(tǒng)性能分析和實(shí)踐中。
系統(tǒng)仿真步驟：
（1）建立實(shí)際系統(tǒng)（部件和元件）的數(shù)學(xué)模型，即用數(shù)學(xué)表達(dá)式來描述輸入輸出關(guān)系；
（2）建立系統(tǒng)的仿真框圖模型，即用傳遞函數(shù)框圖描述實(shí)際關(guān)系；
（3）系統(tǒng)仿真，即編寫仿真程序、正確選擇仿真算法和設(shè)置仿真參數(shù)，并運(yùn)行仿真程序；
（4）系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性分析，反復(fù)調(diào)整系統(tǒng)或控制器參數(shù)，獲得最佳設(shè)計(jì)參數(shù)。
系統(tǒng)仿真結(jié)果的正確性和精度取決于數(shù)學(xué)模型和仿真參數(shù)。由于液壓系統(tǒng)本身的物理特性的非線性、不確定性、內(nèi)外部因素作用下的變化性等，難以獲得準(zhǔn)確的數(shù)學(xué)模型，需要大量的實(shí)驗(yàn)。選擇合理的算法和仿真參數(shù)十分重要。這里采用4階定步距Runge-Kutta法。仿真模型包含有線性環(huán)節(jié)和非線性環(huán)節(jié)。
7、電器控制系統(tǒng)為獨(dú)立的柜式控制單元，分為電器控制部分和電器操作部分，電器操作面板上裝有操作按鈕、比例放大器及位二次儀表，電器柜布置安全合理，便于維修。
8、液壓元件均配有油路過渡模塊，通過金屬硬管或軟管與執(zhí)行系統(tǒng)連接，保證在額定工作壓力下不漏油。
9、系統(tǒng)冷卻，采用專業(yè)的水冷方式，使系統(tǒng)測試溫度達(dá)到國家標(biāo)準(zhǔn)以內(nèi)，有效排除油溫過高影響實(shí)驗(yàn)精度的問題。
10、電源模塊帶三相漏電保護(hù)、輸出電壓380V/220V，對地漏電電流超過30mA即切斷電源；電氣控制采用直流24V電源，并帶有過壓保護(hù)，防止誤操作損壞設(shè)備。
11、實(shí)驗(yàn)用液壓元件采用德國力士樂系列產(chǎn)品，具有高可靠性，嚴(yán)格按學(xué)校要求配置元器件。
12、實(shí)驗(yàn)臺配置了完備的各類型傳感器，包括壓力傳感器、光柵位移傳感器、溫度傳感器、流量傳感器、測速傳感器，以滿足各項(xiàng)實(shí)驗(yàn)參數(shù)測試的需要。其它元件均采用國內(nèi)知名廠家的產(chǎn)品。
13、實(shí)驗(yàn)臺設(shè)計(jì)合理，測試精度高，閉環(huán)位置控制精度可以達(dá)到0.1mm。
14、實(shí)踐性強(qiáng)，學(xué)生可自己設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)，學(xué)習(xí)掌握液壓系統(tǒng)原理與功能；分析診斷原理性故障。
三、控制測試系統(tǒng)
1、實(shí)驗(yàn)臺的計(jì)算機(jī)控制測試系統(tǒng)由計(jì)算機(jī)、數(shù)據(jù)采集卡、接口板、傳感器和電磁閥等組成。采用計(jì)算機(jī)加采集卡及相應(yīng)傳感器、變換電路組成信號發(fā)生和采集的硬件系統(tǒng)，結(jié)合編制的專用軟件組成基于虛擬儀器的伺服/比例閥測試CAT系統(tǒng)。
2、系統(tǒng)軟件的界面是用美國NI公司的LabVIEW開發(fā)的，軟件界面直觀性強(qiáng)，操作方便，功能齊全，交互性好，除具有實(shí)測功能以外，還具有虛擬教學(xué)的功能，教師可以利用界面提供的數(shù)據(jù)窗口輸入不同的數(shù)據(jù)，得出不同的分析曲線，從而做到多種配置的理論分析。
3、控制測試系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)實(shí)驗(yàn)室參數(shù)（壓力、流量、轉(zhuǎn)速、位移等）的自動(dòng)數(shù)據(jù)檢測，自動(dòng)處理、存儲(chǔ)、自動(dòng)生成實(shí)驗(yàn)報(bào)告和打印輸出等功能。
4、系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)回路電磁閥的自動(dòng)控制，提高了實(shí)驗(yàn)臺操作的自動(dòng)化和智能化水平。
四、技術(shù)參數(shù)
系統(tǒng)最高工作壓力：21Mpa
電動(dòng)機(jī)：Y160M-4 額定功率：11KW 額定轉(zhuǎn)速：1440r/min（1臺）
變量柱塞泵：16YCY14-1B 額定壓力：31.5Mpa 排量:16ml/rev
軸向柱塞液壓馬達(dá)：5MCY14-1B 額定壓力：31.5Mpa 額定排量： 5ml/rev
外形尺寸：實(shí)驗(yàn)平臺：1300×830×950mm 控制柜：1100×420×900mm
五、配置表
|
序號
|
名稱
|
規(guī)格型號
|
數(shù)量
|
廠 家
|
|
1
|
電機(jī)
|
Y160M-4
|
1
|
北京
|
|
2
|
變量柱塞泵
|
16YCY14-1B
|
1
|
上海
|
|
3
|
軸向柱塞液壓馬達(dá)
|
5MCY14-1B
|
1
|
寧波
|
|
4
|
先導(dǎo)式溢流閥
|
DB10-1-50B/100
|
1
|
北京華德
|
|
5
|
節(jié)流閥
|
DVP16-10B
|
1
|
北京華德
|
|
6
|
防震壓力表
|
YTN60
|
2
|
紅旗儀表
|
|
7
|
精密壓力表
|
YB-150
|
4
|
陽泉儀表
|
|
8
|
油路板
|
自制
|
1
|
理工偉業(yè)
|
|
9
|
油箱
|
80L
|
1
|
理工偉業(yè)
|
|
10
|
蓄能器
|
NXQ-4
|
1
|
奉化液壓
|
|
11
|
油位指示計(jì)
|
YWZ-150
|
1
|
浙江東甌
|
|
12
|
吸油濾油器
|
WU-160*100-J
|
1
|
浙江金洋
|
|
13
|
高壓濾油器
|
PLF-H60x5P
|
1
|
浙江精歐
|
|
14
|
空氣濾清器
|
EF-25
|
1
|
浙江金洋
|
|
15
|
強(qiáng)磁濾油器
|
CGQ-20
|
1
|
浙江協(xié)和
|
|
16
|
液壓油
|
L-HL 46抗磨液壓油
|
80L
|
中石化
|
|
17
|
水冷卻器
|
OR60
|
1
|
姜堰
|
|
18
|
球閥
|
QJH-10WL
|
6
|
奉化
|
|
19
|
水閥
|
2W-200-20
|
1
|
北京
|
|
20
|
伺服缸
|
YGD
|
1
|
無錫恒明
|
|
21
|
電磁比例溢流閥
|
DBE10-30B/100Y
|
1
|
北京華德
|
|
22
|
比例放大器
|
LGBL-KZQ-I
|
1
|
理工偉業(yè)
|
|
23
|
電磁比例換向閥
|
4WRE6E16-10B/24Z4
|
1
|
北京華德
|
|
24
|
比例放大器
|
ZHBL-KZQ-III
|
1
|
理工偉業(yè)
|
|
25
|
電磁比例調(diào)速閥
|
2FRE6B-20B/25QM
|
1
|
北京華德
|
|
26
|
比例放大器
|
LGBL-KZQ-II
|
1
|
理工偉業(yè)
|
|
27
|
雙噴嘴擋板力反饋兩級電液流量伺服閥
|
QDY-6
|
1
|
北京精密機(jī)床研究所
|
|
28
|
伺服放大器
|
LGSF-KZQ-I
|
1
|
理工偉業(yè)
|
|
29
|
壓力變送器
|
ZQ-BZ 25Mpa
|
3
|
理工偉業(yè)
|
|
30
|
流量傳感器
|
LWGY-10
|
1
|
上海虹益
|
|
31
|
拉壓式稱重傳感器
|
BLR-SQA
|
1
|
宇航科技
|
|
32
|
有源放大器
|
SY-2C-V1-D
|
1
|
宇航科技
|
|
33
|
霍爾傳感器
|
NJK-5002N
|
1
|
浙江滬工
|
|
34
|
流量數(shù)顯表
|
FT8
|
1
|
武漢松野
|
|
35
|
速度數(shù)顯表
|
1
|
||
|
36
|
光柵位移傳感器
|
SGC4.2T
|
1
|
長春光機(jī)數(shù)顯技術(shù)有限責(zé)任公司
|
|
37
|
溫控儀
|
XMTD-2001
|
1
|
上海德兆
|
|
38
|
熱電偶
|
WRET-1500
|
1
|
上海電器儀表廠
|
|
39
|
加熱管
|
2KW
|
1
|
北京
|
|
40
|
電器控制模塊
|
自制
|
1
|
理工偉業(yè)
|
|
41
|
數(shù)據(jù)通用接口板
|
自制
|
1
|
理工偉業(yè)
|
|
42
|
37芯數(shù)據(jù)通訊線
（公頭） |
自制
|
1
|
理工偉業(yè)
|
|
43
|
航空插頭
|
P55K8Q
|
2
|
華峰
|
|
44
|
數(shù)據(jù)采集卡
|
PCI-8333
|
1
|
北京中泰
|
|
45
|
光柵尺卡
|
SGC-CARD（PCI）
|
1
|
長春光機(jī)
|
|
46
|
系統(tǒng)采集控制軟件
|
配套
|
1
|
理工偉業(yè)
|
|
47
|
采集卡驅(qū)動(dòng)光盤
|
PCI8333
|
1
|
北京中泰
|
|
48
|
實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書
|
配套
|
1
|
理工偉業(yè)
|
|
49
|
三通接頭
|
M14×1.5
|
2
|
理工偉業(yè)
|
|
50
|
耐壓膠管
|
25Mpa
|
配套
|
上海液壓件廠
|
|
51
|
伺服/比例系統(tǒng)測試裝置
|
自制
|
1
|
理工偉業(yè)
|
|
52
|
負(fù)載砝碼
|
自制
|
1
|
理工偉業(yè)
|
|
53
|
二位三通電磁換向閥
|
3WE10A31B
|
2
|
北京華德
|
|
54
|
活動(dòng)扳手
|
18，，
|
1
|
北京
|
|
55
|
活動(dòng)扳手
|
12，，
|
1
|
北京
|
|
56
|
開口扳手
|
8-10
|
1
|
北京
|
|
57
|
開口扳手
|
12-14
|
1
|
北京
|
|
58
|
開口扳手
|
17-19
|
1
|
北京
|
|
59
|
開口扳手
|
22-24
|
1
|
北京
|
|
60
|
開口扳手
|
24-27
|
1
|
北京
|
|
61
|
內(nèi)卡環(huán)鉗
|
|
1
|
北京
|
|
62
|
外卡環(huán)鉗
|
|
1
|
北京
|
|
63
|
短十字起
|
|
1
|
北京
|
|
64
|
長十字起
|
|
1
|
北京
|
|
65
|
一字起
|
|
1
|
北京
|
|
66
|
內(nèi)六角扳手
|
|
1
|
北京
|
|
67
|
工具盒
|
|
1
|
北京
|
|
68
|
O型圈
|
φ22×2.4
|
10
|
寧波
|
|
69
|
O型圈
|
φ16×2.4
|
10
|
寧波
|
|
70
|
O型圈
|
φ10×1.9
|
5
|
寧波
|
|
71
|
O型圈
|
φ14×2.4
|
5
|
寧波
|
|
72
|
O型圈
|
φ11×2
|
5
|
寧波
|
|
73
|
O型圈
|
φ13×2
|
5
|
寧波
|
|
74
|
按鈕開關(guān)
|
LAY50-11DT
|
1
|
上海雙科
|
|
75
|
防震壓力表
|
YTN60
（0-25MPa 2.5級） |
1
|
紅旗儀表
|
|
76
|
生料帶
|
|
1
|
長沙
|
|
77
|
組合墊
|
φ12
|
5
|
寧波
|
|
78
|
組合墊
|
φ14
|
5
|
寧波
|
|
79
|
組合墊
|
φ18
|
10
|
寧波
|
