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LGGY-DS08型ROS基礎教學智能車實訓裝置
1.采用最新版本的樹莓派4B平臺，支持嵌入式Linux系統(tǒng)以及ROS系統(tǒng)的實踐與開發(fā)，適用于競速小車、深度學習、機器視覺等多個教學和競賽平臺；
2.采用阿克曼底盤結(jié)構(gòu)，運動學模型最接近真實汽車結(jié)構(gòu)，輕松驗證自動駕駛的各類控制算法；
3.根據(jù)智能車的控制特點深度定制基于ARM Cortex-M4單片機的底盤控制器，主頻高、資源豐富?？蓪崿F(xiàn)電池電量監(jiān)測、電池充電管理、IMU姿態(tài)數(shù)據(jù)采集與解算、OLED顯示界面、SPI的Flash讀寫、PWM方式的電機調(diào)速與轉(zhuǎn)速PID控制、編碼器數(shù)據(jù)采集與車速計算、阿克曼底盤運動解析及控制接口、藍牙無線串口通信、WiFi網(wǎng)絡通信、與樹莓派的數(shù)據(jù)通信；設計與樹莓派兼容的40pin接口，引出所有空閑端口。控制器進行深度定制，不僅支持c/c++開發(fā)，同時支持python語言開發(fā)；
4.底盤控制器搭載國產(chǎn)優(yōu)秀的嵌入式實時操作系統(tǒng)RT-Thread，實現(xiàn)所有內(nèi)核功能模塊調(diào)用、用戶編寫B(tài)ootLoader、Finsh shell命令行交互模塊、文件系統(tǒng)管理、網(wǎng)絡系統(tǒng)管理、支持Python編程的MicroPython系統(tǒng)框架、基于阿克曼底盤智能車的控制系統(tǒng)框架；提供RT-Thread操作系統(tǒng)的完整例程和教學課程；
5.樹莓派搭載Ubuntu18.04版本Linux操作系統(tǒng)，配置ROS及相關開發(fā)工具，實現(xiàn)ROS核心通信機制及組件、對底盤狀態(tài)監(jiān)測及運動控制、ROS分布式遠程開發(fā)、攝像頭數(shù)據(jù)采集與處理、基于激光雷達的SLAM建圖算法（gmapping/hector/karto/cartographer）、movebase導航框架實現(xiàn)（Navfn/Global全局規(guī)劃器；DWA/TEB局部路徑規(guī)劃器）、stage仿真環(huán)境、Gazebo仿真環(huán)境、基于openCV的人臉識別、車道線識別、巡線、基于激光雷達的人體跟隨功能，提供完整代碼；
