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LGY-CX01型FMS工業(yè)機器人智能制造實訓平臺
LGY-CX01型 FMS工業(yè)機器人智能制造實訓平臺是一款用于培養(yǎng)工業(yè)機器人數(shù)控機床上下料高技能人才的設備，是工業(yè) 4.0 智能工廠柔性加工中的 FMS 單元，可作為大專院校學生自動化專業(yè)、機電一體化專業(yè)、機器人專業(yè)、企業(yè)工程 師進行機器人培訓，提高階段綜合性學習與訓練。
一、產(chǎn)品概述
LGY-CX01型 FMS工業(yè)機器人智能制造實訓平臺以小型的柔性制造系統(tǒng)為載體，主要特點是占地空間小，是由一臺工 業(yè) 6 軸自由度機器人、一臺柔性數(shù)控車床、PLC 觸摸屏編程模、材料倉庫組成，實現(xiàn)自動化上下料無人工作站， 機器人按指令給數(shù)控車床送料、取料；該系統(tǒng)能夠實現(xiàn)工業(yè)機器人上下料工作站系統(tǒng)的編程、上下料系統(tǒng)的集成、 PLC 系統(tǒng)編程、通訊實訓、機器人編程、數(shù)控編程、數(shù)控加工等環(huán)節(jié)。讓學生輕松掌握工業(yè) 6 軸機器人與數(shù)控機 床組建 FMS 上下料工作站加工系統(tǒng)，能滿足學生對工業(yè)機器人學習及操作的需要，實現(xiàn)和工廠實際情況無縫對 接，涉及的知識點豐富、綜合，系統(tǒng)性強，學生通過該套系統(tǒng)的學習與訓練，對智能無人工的組建整體性應用有 全面的了解與體驗。
二、平臺特點
1、綜合性強：集機器人操作與編程、數(shù)控加工、PLC 應用、通訊于一體，將執(zhí)行機構、控制系統(tǒng)、驅動系統(tǒng)及各 專業(yè)學科有機結合；
2、設備安全便于操作：以小型數(shù)控機床為柔性制造系統(tǒng)為載體，主要特點是占地空間小、使用安全、利于學生動 手參于操作等優(yōu)點，同時系統(tǒng)采取了多重安全防護措施，保證了學習者的安全；
3、模塊化：采用分層和模塊化結構設計，分別對不同的功能需要設計不同程序，在這些功能模塊的相互協(xié)調(diào)下實 現(xiàn)不同的功能，這些功能既可以單獨運行，也可以與其他模塊組成系統(tǒng)。
4、擴展性強：除了完成機器人上下料系統(tǒng)的功能，本實訓系統(tǒng)還可以通過改變被控機器人執(zhí)行末端，變成其他功 能的機器人工作站，提高了設備的使用率。
5、設備支持 MES 系統(tǒng)功能，支持 ModbusTcp 通訊協(xié)議讀取數(shù)控系統(tǒng)數(shù)據(jù)。
三、主要配置及工藝程序
工業(yè)機器人從倉庫取出原材料，由 6 自由度工業(yè)機器人送置數(shù)控車床端，數(shù)控車床自動打開門，機器人送料置數(shù) 控車床上夾緊材料，機器人收到信號離開機床端，數(shù)控車床的自動關上門開始車削加工，零件加工完畢后，機床 自動開門，零件由機器人送置倉庫成品區(qū)。學生在熟練掌握該系統(tǒng)的操作與編程以后，也可以對零件類型和加工工藝進行調(diào)整。
（一）工業(yè)機器人
一、產(chǎn)品概述
LGY-CX01型 FMS工業(yè)機器人智能制造實訓平臺以小型的柔性制造系統(tǒng)為載體，主要特點是占地空間小，是由一臺工 業(yè) 6 軸自由度機器人、一臺柔性數(shù)控車床、PLC 觸摸屏編程模、材料倉庫組成，實現(xiàn)自動化上下料無人工作站， 機器人按指令給數(shù)控車床送料、取料；該系統(tǒng)能夠實現(xiàn)工業(yè)機器人上下料工作站系統(tǒng)的編程、上下料系統(tǒng)的集成、 PLC 系統(tǒng)編程、通訊實訓、機器人編程、數(shù)控編程、數(shù)控加工等環(huán)節(jié)。讓學生輕松掌握工業(yè) 6 軸機器人與數(shù)控機 床組建 FMS 上下料工作站加工系統(tǒng)，能滿足學生對工業(yè)機器人學習及操作的需要，實現(xiàn)和工廠實際情況無縫對 接，涉及的知識點豐富、綜合，系統(tǒng)性強，學生通過該套系統(tǒng)的學習與訓練，對智能無人工的組建整體性應用有 全面的了解與體驗。
二、平臺特點
1、綜合性強：集機器人操作與編程、數(shù)控加工、PLC 應用、通訊于一體，將執(zhí)行機構、控制系統(tǒng)、驅動系統(tǒng)及各 專業(yè)學科有機結合；
2、設備安全便于操作：以小型數(shù)控機床為柔性制造系統(tǒng)為載體，主要特點是占地空間小、使用安全、利于學生動 手參于操作等優(yōu)點，同時系統(tǒng)采取了多重安全防護措施，保證了學習者的安全；
3、模塊化：采用分層和模塊化結構設計，分別對不同的功能需要設計不同程序，在這些功能模塊的相互協(xié)調(diào)下實 現(xiàn)不同的功能，這些功能既可以單獨運行，也可以與其他模塊組成系統(tǒng)。
4、擴展性強：除了完成機器人上下料系統(tǒng)的功能，本實訓系統(tǒng)還可以通過改變被控機器人執(zhí)行末端，變成其他功 能的機器人工作站，提高了設備的使用率。
5、設備支持 MES 系統(tǒng)功能，支持 ModbusTcp 通訊協(xié)議讀取數(shù)控系統(tǒng)數(shù)據(jù)。
三、主要配置及工藝程序
工業(yè)機器人從倉庫取出原材料，由 6 自由度工業(yè)機器人送置數(shù)控車床端，數(shù)控車床自動打開門，機器人送料置數(shù) 控車床上夾緊材料，機器人收到信號離開機床端，數(shù)控車床的自動關上門開始車削加工，零件加工完畢后，機床 自動開門，零件由機器人送置倉庫成品區(qū)。學生在熟練掌握該系統(tǒng)的操作與編程以后，也可以對零件類型和加工工藝進行調(diào)整。
（一）工業(yè)機器人
采用六自由度工業(yè)機器人系統(tǒng)，由機器人本體、機器人控制器、示教單元、輸入輸出信號轉換器和抓取機構組成。
1、機器人本體由六自由度關節(jié)組成，固定在型材實訓桌上，具有6個自由度，串聯(lián)關節(jié)型工業(yè)機器人安裝方式包括地面安裝、掛裝、倒裝
2、第1軸工作范圍：≧+170°/-170°，最大旋轉速度≧370°/s，臂展≧198mm，功率≧200W。
3、第2軸工作范圍：≧+110°/-110°，最大旋轉速度≧400°/s，臂展≧141.25mm，功率≧400W。
4、第3軸工作范圍：≧+40°/-220°，最大旋轉速度≧430°/s，臂展≧260mm，功率≧200W。
5、第4軸工作范圍：≧+180°/-180°，最大旋轉速度≧300°/s，臂展≧25mm，功率≧100W。
6、第5軸工作范圍：≧+125°/-125°，最大旋轉速度≧600°/s，臂展≧280mm，功率≧100W。
7、第6軸工作范圍：+360°/-360°，最大旋轉速度≧600，臂展≧86.5mm，功率≧100W。
8、最大臂展：≧600mm
9、有效負載：≧5kg
10、整機重量：≧23.50KG
11、防護等級：≧IP65
12、重復定位精度：≦±0.05mm
（二）數(shù)控車床
1.床身回轉直徑：400MM
2.加工工件長度：300MM
3.刀架車削直徑：110MM
4.加工棒料直徑：40MM
5.螺紋加工范圍：0.1--10MM
6.主軸正反轉轉速范圍：0---2500min
7.縱向行程（Z 軸)：400mm
8.橫向行程（X 軸)：235mm
9.Z軸縱向快進速度（無極）：0--10000min/mm
10.X軸橫向快進速度（無極)：0---8000min/mm
11.最大刀具尺寸：20*20mm
12.最小移動單位 (X/Z)：0.001/0.001mm
13.最小輸入單位（X/Z)：0.001mm
14.加工零件圓度：≥0.005mm
15.加工零件表面粗糙度 :≤Ra0.8um（有色金屬 ） ≤Ra1.6um（鋼件）
16.主電機功率: 4KW電機
17.主電機轉速: 10---2500 /min
18.進給電機功率（X軸/Z軸）：1.2\1.8KW伺服電機
19.刀架：四工位電動刀架或排刀
20.主軸端部形式: 彈簧夾頭
21.機床外形尺寸（長/寬/高) ：1850mm×950mm×1500mm
22.機床凈重:850Kg
23.廣數(shù)GSK980TB系統(tǒng)
（三）觸摸屏：≥7英寸；液晶顯示屏分辨率：≥800×480；組態(tài)：嵌入式組態(tài)；提供與PLC通訊相配套的端口線和工控機連接的端口線。
（四）PLC控制系統(tǒng)：S7-200 SMART，CPU ST60，DC/DC/DC，機載 I/O：36個24V DC 數(shù)字輸入；24 DO 24V DC；電源：直流 20.4-28.8V DC， 程序存儲器/數(shù)據(jù)存儲器 50 KB。
（五）氣源氣路：采用無油靜音氣泵或集中氣源供氣；配有調(diào)壓過濾器、氣路等氣動元件；排氣壓力：≥0.7Mpa；流量：≥20L/min；噪音量：≤70dB。
四、云智能實驗室安全管理系統(tǒng)
本平臺將無線傳輸、信息處理等物聯(lián)網(wǎng)技術應用用于自動化遠程控制。設備端運行狀態(tài)、數(shù)據(jù)參數(shù)等上傳至云平臺。物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的傳感層、傳輸層和應用層關聯(lián)掌握數(shù)據(jù)與分析數(shù)據(jù)。
1.★電壓、電流等模擬量數(shù)據(jù)顯示
2.輸入開關監(jiān)控，輸出開關等數(shù)字量控制。
3.★遠程控制啟停狀態(tài)，給定輸出電壓值的。
4.顯示輸入輸出電壓值的歷史數(shù)據(jù)
5.可按照日期、日間進行查詢歷史數(shù)進行查詢。
6.★報警信號為PLC主機模擬量采集數(shù)值或者開關量可以自由設定，如當模擬量輸入超過設定電壓時產(chǎn)生報警，通過物聯(lián)網(wǎng)自動化應用軟件將報警信號上傳到云平臺，通過云平臺向設置的終端推送報警信號，每臺設備可對應多個終端設備。
7.★通過手機端可以實現(xiàn)遠程控制PLC的輸出及監(jiān)視PLC的輸入狀態(tài)變化。
8.數(shù)據(jù)顯示畫面：畫面顯示輸入電壓數(shù)值，輸出電壓監(jiān)控，開關狀態(tài)輸入，開關控制輸出，以及云端連接二維碼。
9.聯(lián)網(wǎng)設置界面：設置現(xiàn)場數(shù)據(jù)連接云平臺后臺數(shù)據(jù)庫管理。
★為保證軟件正版，投標時提供云智能實驗室安全管理系統(tǒng)軟件著作權證書原件備并現(xiàn)場演示帶★項功能。
五、三維設計軟件系統(tǒng)
通過本系統(tǒng)軟件了解組成智能制造生產(chǎn)線的電氣、氣動、PLC等元件的工作原理并對機電系統(tǒng)的設計、分析進行虛擬仿真。通過選擇元件利用符合繪制二維回路圖或利用三維模型在系統(tǒng)內(nèi)實現(xiàn)智能制造的動作而進行虛擬仿真。本系統(tǒng)不僅實現(xiàn)工廠的三維仿真使虛擬現(xiàn)實仿真更加逼真，而且把通過仿真驗證的控制邏輯單元可用作監(jiān)視及控制模塊，使能夠實現(xiàn)并行工程及軟件、硬件的并行設計。
仿真基本模塊包括：
1、反饋控制和順序控制系統(tǒng)
2、指示燈的與門(AND)控制
3、物品傳送裝置
4、單向氣缸控制
5、雙缸聯(lián)動控制
6、帶式輸送裝置系統(tǒng)
7、滾筒式輸送裝置系統(tǒng)
8、指示燈順序閃爍回路
9、自動控制標記打印操作控制
10、電梯控制
11、氣壓控制移動裝置
12、工業(yè)機器人控制
13、帶式傳送帶實習裝置
14、氣壓傳動流水線實驗裝置
★正版軟件，投標時提供智能制造生產(chǎn)線虛擬仿真系統(tǒng)軟件著作權證書原件備查。
六、實驗室智能電源管理系統(tǒng)
實訓室總體智能電源管理系統(tǒng)由主電路、控制電路、檢測保護電路、顯示電路、語音報警電路等組成。
主要功能：
★1、上電前合閘條件檢測：輸入過壓、欠壓、對地漏電、過流、任一故障存在不合閘；并且進行語音報警；
★2、運行檢測保護：輸入過壓、欠壓、輸出過流、漏電，任一故障出現(xiàn)將自動跳閘，實施保護，并且進行語音報警；保護閥值現(xiàn)場可設置；
3、漏電功能測試：按下漏電測試按鈕，裝置會自動提供一個漏電測試信號，使保護器跳閘，重新進行上電合閘條件檢測，語音提示“開機自檢中”，故障消除后，實訓室總體智能電源管理系統(tǒng)自動合閘，恢復供電。
★4、過壓保護：運行中，出現(xiàn)輸入過壓，實訓室總體智能電源管理系統(tǒng)將跳閘，并且對應的“過壓”指示燈以紅綠色交替顯示進行提醒，語音播報“電源過壓，請注意”；
5、過流保護：運行中，三相電流中任一相出現(xiàn)過流，實訓室總體智能電源管理系統(tǒng)將跳閘，且對應的“過流”指示燈以紅綠色交替顯示進行提醒，語音播報“過流，請注意”；
6、漏電保護：運行中，三相中任一相發(fā)生漏電，實訓室總體智能電源管理系統(tǒng)將跳閘，并且對應的“漏電”指示燈以紅綠色交替顯示進行提醒，語音播報“有漏電，請注意”。
★投標時現(xiàn)場演示帶★項功能
七、教學課件資源
1、工業(yè)機器人課程資源
(1)工業(yè)機器人的概述：工業(yè)機器人的定義、發(fā)展與應用、基本組成及技術參數(shù)、工業(yè)機器人的分類；
(2)工業(yè)機器人的機械系統(tǒng)：工業(yè)機器人的1軸結構、工業(yè)機器人的2軸結構、工業(yè)機器人的3軸結構、工業(yè)機器人的4軸結構、工業(yè)機器人的5軸結構、工業(yè)機器人的6軸結構、工業(yè)機器人的機身結構、工業(yè)機器人的行走結構、工業(yè)機器人的驅動裝置和傳動單元；
(3)工業(yè)機器人的運動學與動力學：工業(yè)機器人的連桿參數(shù)和齊次坐標變換矩陣。
(4)工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)：工業(yè)機器人控制裝置、工業(yè)機器人驅動裝置、工業(yè)機器人檢測裝置；
(5)工業(yè)機器人的編程：工業(yè)機器人的編程方式、工業(yè)機器人的示教編程、工業(yè)機器人的編程語言、工業(yè)機器人的語言系統(tǒng)結構和基本功能、常用工業(yè)機器人編程語言、工業(yè)機器人的離線編程、工業(yè)機器人的離線編程仿真軟件及編程示例；
(6)工業(yè)機器人的典型應用：焊接機器人的應用、搬運機器人的應用、碼垛機器人的應用、涂裝機器人的應用、裝配機器人的應用；
(7)提供汽車生產(chǎn)線工業(yè)機器人應用的高清視頻。
2、PLC編程教學課件資源
（1）PLC的認知：PLC簡介、PLC工作原理及運行模式、PLC特點、PLC擴展功能、PLC應用技術人才培養(yǎng)；
（2）軟件的使用：集成軟件開發(fā)平臺、集成軟件簡介、入門實例；
（3）控制單元的程序設計、指令編寫、硬件選型和設計、課后思考與練習等內(nèi)容。模塊至少包括：八路搶答器、三相異步電機的星三角降壓啟動、運料小車往返控制、十字路口交通燈的控制、電動機組的啟?？刂啤MI控制液體混合、變頻器的電機控制。
★（4）小型自動化生產(chǎn)線的設計
課件資源具有產(chǎn)品的搬運、檢測和傳輸分揀功能，整個系統(tǒng)由送料單元、機械手搬運單元、步進電機多點定位輸送單元和傳送帶輸送分揀單元等組成。具體的項目設計要求如下：
1）本設計的要求使用通過觸摸屏與控制臺按鈕操作，控制生產(chǎn)線的自動運行。生產(chǎn)線通電以后，系統(tǒng)自行檢測初始狀態(tài)是否滿足運行條件，如不滿足則自行復位或手動調(diào)整，若滿足則觸摸屏顯示準備就緒；
2）在準備就緒的情況下，按下啟動按鈕，生產(chǎn)線開始按順序運行，供料單元開始工作，電機驅動轉盤將工件送到物料臺上；電機運行10秒后，若物料臺光電開關沒有檢測到物料，說明已沒有物料，開始報警；若檢測到物料，則一號搬運機械手開始動作；
3）物料臺有料，一號機械手臂伸出并下降夾取工件，夾取到工件后機械手上升縮回并旋轉到右側限位；然后機械手伸出下降將工件放到步進電機輸送單元的供料臺上，一號搬運機械手恢復到初始狀態(tài)，等待下一次運行；
4）當步進電機輸送單元傳感器檢測到供料臺工件后，步進電機前往高度檢測單元進行檢測；到達后通過超聲波傳感器進行高度檢測，檢測完畢后；步進電機運行到二號搬運機械手位置；
5）到達二號搬運機械手位置后；二號搬運機械手伸出、爪夾取工件，機架臺上升，旋轉到右限位，伸出手臂，機架臺下降，手爪放松，將工件放到傳送帶上，同時二號搬運機械手復位；
6）當傳送帶單元傳感器檢測到工件時，傳送帶開始工作，根據(jù)工件的顏色、材料進行分揀；分揀結束后，供料臺回到供料位置，等待下一次運行。
★課件資源提供詳細的配件實物圖片及參數(shù)功能介紹、硬件組成圖解、程序指令、程序設計、氣動原理圖、電氣原理圖、硬件組態(tài)等，圖文并茂。投標時現(xiàn)場演示帶★項課件內(nèi)容。
八、主要配置
|
序號
|
名稱
|
數(shù)量
|
型號
|
|
1
|
工業(yè) 6 軸高速機器人本體
|
1 臺
|
LGL-604
|
|
2
|
數(shù)控車床
|
1 臺
|
LG210-FM
|
|
3
|
材料倉庫
|
1 個
|
CS01
|
|
4
|
西門子 PLC 控制器
|
1 個
|
6ES7 214- 1HG31-0XB0
|
|
5
|
西門子 PLC 擴展 IO 模塊
|
1 個
|
6ES7 223- 1PL30-0XB0
|
|
6
|
觸摸屏中控臺
|
1 個
|
MT8102IP
|
|
7
|
歐姆龍繼電器模組
|
2 個
|
BMZ-R1
|
|
8
|
電子手脈
|
2 個
|
HLI6
|
|
9
|
數(shù)控系統(tǒng)
|
1 套
|
廣數(shù)980TB
|
|
10
|
XZ 電機
|
2 套
|
|
|
11
|
驅動器
|
2 套
|
|
|
12
|
6 軸機器人控制系統(tǒng)
|
1 套
|
GR-C
|
|
13
|
三爪氣動卡盤
|
1 套
|
SMC
|
|
14
|
機器人氣動夾具
|
1 套
|
SH01
|
|
15
|
機床智能自動門推拉系統(tǒng)
|
1 套
|
LGY-002
|
|
16
|
屏蔽電纜
|
3 條
|
|
|
17
|
氣源空壓站
|
1 臺
|
|
|
18
|
鋁合金工作臺
|
1 套
|
|
九、實訓項目
1、工業(yè)機器人的基本認識
2、工業(yè)機器人示教器運動操作
3、工業(yè)機器人的點位示教
4、工業(yè)機器人基本參數(shù)設置
5、工業(yè)機器人基本運動指示學習
6、工業(yè)機器人基于示教器的程序編輯
7、工業(yè)機器人 I/O 控制應用
8、工業(yè)機器人基本接線方法
9、簡單軌跡運行編程與示教
11、機床上下料實訓系統(tǒng)基礎知識
12、機床上下料實訓系統(tǒng)的使用操作
13、數(shù)控系統(tǒng)的編程
14、數(shù)控上下料的加工操作
1、工業(yè)機器人的基本認識
2、工業(yè)機器人示教器運動操作
3、工業(yè)機器人的點位示教
4、工業(yè)機器人基本參數(shù)設置
5、工業(yè)機器人基本運動指示學習
6、工業(yè)機器人基于示教器的程序編輯
7、工業(yè)機器人 I/O 控制應用
8、工業(yè)機器人基本接線方法
9、簡單軌跡運行編程與示教
11、機床上下料實訓系統(tǒng)基礎知識
12、機床上下料實訓系統(tǒng)的使用操作
13、數(shù)控系統(tǒng)的編程
14、數(shù)控上下料的加工操作
