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LGX-N023型智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)綜合實訓(xùn)車(競賽版)
一、產(chǎn)品概述
智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)綜合實訓(xùn)車能夠直觀展示智能網(wǎng)聯(lián)整車的結(jié)構(gòu)、工作原理，具有室內(nèi)外自主行駛、自動緊急制動、自動避障、紅綠燈識別、360度環(huán)境感知、車道線識別、RTK定位、激光SLAM定位等自動駕駛功能。支持激光雷達、毫米波雷達、組合導(dǎo)航、攝像頭、超聲波雷達的安裝、調(diào)試、標(biāo)定、檢測與應(yīng)用，支持智能網(wǎng)聯(lián)汽車故障檢修實訓(xùn)，支持線控底盤CAN通訊數(shù)據(jù)的讀取與調(diào)測，支持高精建圖和地圖標(biāo)注，支持自動駕駛算法驗證。可用于智能網(wǎng)聯(lián)汽車的教學(xué)、實訓(xùn)、認(rèn)證及賽事等活動。
二、產(chǎn)品功能
1.智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)綜合實訓(xùn)車由線控底盤、多自由度裝調(diào)臺架、智能設(shè)備和網(wǎng)聯(lián)設(shè)備等組成。
2.智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)綜合實訓(xùn)車可封裝自動駕駛算法，具有室外自主行駛、自動緊急制動、自動避障等自動駕駛功能，能夠直觀展示智能網(wǎng)聯(lián)整車的結(jié)構(gòu)、工作原理。
3.智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)綜合實訓(xùn)車具有室內(nèi)外自主行駛、自動緊急制動、自動避障、紅綠燈識別、360度環(huán)境感知、車道線識別、RTK定位、激光SLAM定位等自動駕駛功能。
4.支持激光雷達、毫米波雷達、組合導(dǎo)航、視覺傳感器、超聲波雷達等傳感器的安裝、調(diào)試、標(biāo)定、檢測與應(yīng)用。
5.智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)綜合實訓(xùn)車支持智能網(wǎng)聯(lián)汽車故障檢修實訓(xùn)，支持線控底盤CAN通訊數(shù)據(jù)的讀取與調(diào)測，支持高精建圖和地圖標(biāo)注，支持自動駕駛算法驗證。
三、實訓(xùn)項目
1.智能網(wǎng)聯(lián)汽車整車設(shè)備檢測；
2.智能網(wǎng)聯(lián)汽車整車設(shè)備線束連接與布置；
3.智能網(wǎng)聯(lián)汽車各傳感器標(biāo)定；
4.智能網(wǎng)聯(lián)汽車多傳感器聯(lián)合標(biāo)定；
5.智能網(wǎng)聯(lián)汽車整車故障檢測與排除；
6.智能網(wǎng)聯(lián)汽車障礙物檢測；
7.智能網(wǎng)聯(lián)汽車路徑規(guī)劃
8.智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器數(shù)據(jù)采集
9.智能網(wǎng)聯(lián)汽車CAN總線數(shù)據(jù)解析
10.智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控底盤調(diào)試
11.高精度地圖的創(chuàng)建
12.自動駕駛道路測試
四、技術(shù)參數(shù)
1.底盤參數(shù)
能源類型：純電動
純電續(xù)航里程（km）：≥30
長*寬*高（mm）：1960*1080*1050mm
最高車速（km/h）：15（可根據(jù)需求設(shè)定）
軸距（mm）：1200
輪距（mm）：955
懸掛類型：整體橋式懸掛
輪胎規(guī)格：120/70R12
離地間隙（mm）：≥170
最大負(fù)載(Kg)：200
最大爬坡度：：20%
轉(zhuǎn)向形式：前輪轉(zhuǎn)向
制動方式：線控液壓制動
2.電機系統(tǒng)參數(shù)
最大輸出功率：3kW
最大轉(zhuǎn)矩電流（A）：40
額定電壓（V）：72
控速精度：1rpm/bit
響應(yīng)速度（ms）：<100
通訊協(xié)議：can 2.0b標(biāo)準(zhǔn)幀
額定轉(zhuǎn)速（rpm）：3000
轉(zhuǎn)速反饋精度：1rpm/bit
3.轉(zhuǎn)向系統(tǒng)參數(shù)
最大輸出功率（W）：400
額定電壓（V DC）：12
額定轉(zhuǎn)速（rpm）：1050
額定扭矩（N.m）：3.2
轉(zhuǎn)向精度（°）：±1
響應(yīng)時間（ms）：100
轉(zhuǎn)動方向：雙向
轉(zhuǎn)向機轉(zhuǎn)向范圍：-720°~720°
通訊速度（k/s）：500
4.制動系統(tǒng)參數(shù)
電機額定功率（W）：120
電機額定轉(zhuǎn)速（rpm）：2900
電機額定扭矩（N.m）：0.4
電機額定電流（A）：20
額定工作電壓（V DC）：12
傳感器額定工作電壓（V DC）：5
ECU工作電壓(V)：9-15V
ECU工作功率（W）：≥100
主缸直徑（mm）：22.22
最大排油量（ml）：10.97
油壓精度（Mpa）：±0.1
最大位移（mm）：20
位移精度（mm）：±1
響應(yīng)時間（ms）：180
最大建壓時間（ms）：370
最大推力（N）：4200
短時駐車時間（H）：≥96
5.電池Pack參數(shù)
動力電池容量(Ah)：31.5
動力電池過放保護方式：：BMS+繼電器方案
控制電路電池類型：電池PACK內(nèi)部DCDC
控制電路電池額定電壓（V）：12
動力電池過充保護方式：BMS
均衡方式：BMS主動均衡
充電方式：AC220慢充
充電時間（h）：6
冷卻方式：自然冷卻
通訊協(xié)議：can 2.0b擴展幀
通訊速度（k/s）：250
電池類型：磷酸鐵鋰
6.無線遙控器
遙控器名稱：底盤無線遙控器
遙控器頻段：433MHz
遙控器供電方式：4×1.5V式五號干電池供電
接收機供電：12-24V DC寬壓供電
接收機通訊接口：CAN接口
遙控器操作按鍵：搖桿×2；兩段撥動開關(guān)×6；三段撥動開關(guān)×5；按鈕×2；急停按鈕×1；
遙控器顯示器：LCD顯示屏
通訊距離：≤200M（視周圍環(huán)境而定）
7.計算平臺
CPU：第13代酷睿i7-13620H 10核心16線程
內(nèi)存：16G
GPU：NVIDIA RTX 4060獨立顯卡8GB GDDR6顯存
工作電源：19.5V，11.79A，230W，AC-DC電源適配器
接口配置：3×USB端口、1×RJ45、Wireless-AX 201
輸入電壓：AC220V
設(shè)備規(guī)格：165*259.5*45.6mm（長*寬*高）
8.激光雷達（1個）
掃描通道：16路
測距原理：飛行時間法
激光波段：905nm
激光等級：ClassⅠ（人眼安全）
探測距離：100m@10％；150m@70%
測距準(zhǔn)度：±3cm
測距精度：±1cm
測點速率：320,000pts/s(單回波模式）640,000pts/s(雙回波模式）
掃描頻率：600/1200 rmp(10/20Hz)
視場角：水平360°垂直-16°~+14°
水平角度分辨率：水平5Hz:0.09º/10Hz:0.18º/20Hz:0.36°
垂直角度分辨率：均勻2°
掃描速度：5Hz、10Hz、20Hz
時間來源：GPS/gPTP
供電范圍：12V~32VDC
功率：10W（典型值*）
發(fā)射角：快軸5.7 mrad，慢軸8.7 mrad
工作溫度：-20℃~+60℃
存儲溫度：-40℃～+85℃
通信接口：以太網(wǎng)、PPS
沖擊：500m/sec²，持續(xù)11ms
振動：5Hz-2000Hz，3G rms
防護等級：IP67
尺寸：Ф102 mm*77.9 mm
重量：1040 g
9.視覺傳感器（4個）
圖像傳感器：300萬像素低照度CMDS，彩色1．QLux@F2.0，黑白0.01Lux@F2.0
視頻處理：H.265+/H.265/H.264視頻編碼，支持碼流0.1M~6Mpbs可調(diào)
圖像輸出：主碼流：2560x1440@fps20，2304X1296@fps25，1920X1080@fps30，1280X720fps30子碼流：D1，VGA，640X360
網(wǎng)絡(luò)接口：1個RJ45以太網(wǎng)接口，10/100M自適應(yīng)
網(wǎng)絡(luò)協(xié)議：支持TCP/TP，Pv4，DHCP，RTSP
鏡頭：無畸變2.8MM
電源：DC12V電源輸入接口
功耗：1.4W
工作環(huán)境：-20~65℃
尺寸：42*42*20mm
10.毫米波雷達（1個）
發(fā)射頻率：76GHz-77GHz。
探測距離：±9°0.2m~250m，±45°0.2m~70m/100m，±60°0.2m~20m
探測距離分辨率：遠距1.79m
近距0.39m（靜止?fàn)顟B(tài)0.2m）
工作電壓：6-32V
距離檢測精度：≤近距±0.1m，遠距±0.4m。
速度檢測精度：≤±0.1km/h。
方位角檢測精度：≤近距±0.3°@0°/±1°@±45°/±5°@±60°遠距±0.1°
11.組合導(dǎo)航（1套）
IMU性能指標(biāo)：陀螺類型MEMS
陀螺量程±500º/s
陀螺零偏不穩(wěn)定性2.5°/h
加速度計量程±8g
加速度計零偏不穩(wěn)定性0.02mg
水平定位精度：RTK：1cm+1ppm
高程定位精度：RTK：2cm+1ppm
DGPS：0.4m
姿態(tài)精度0.1°（基線長度≥2m）
測速精度：0.03m/s
信號跟蹤：BDS：B1/B2/B3
GPS：L1/L2/L5
GLONASS：L1/L2
Galileo：E1/E5a/E5b
QZSS：L1/L2/L5
通訊接口：外部接口3×RS232、1×pps、1×RJ45、1×CAN、1×MicroUSB接口
無線通信：WIFI：802.11b/g/n、4G：GSM/GPRS/EDGE 900/1800MHz、UMTS/HSPA+：850/900/2100MHz、LTE：800/1800/2600MHz
工作溫度：-40℃～75℃
防護等級：IP67
物理尺寸：162x120x53mm
組合導(dǎo)航系統(tǒng)性能：
GPS水平中斷時間0S，位置精度0.02米，速度精度0.02m/秒
GPS水平中斷時間10S，位置精度0.20米，速度精度0.05m/秒
GPS水平中斷時間60S，位置精度2.5米，速度精度0.22m/秒
GPS垂直中斷時間0S，位置精度0.03米，速度精度0.01m/秒
GPS垂直中斷時間10S，位置精度0.10米，速度精度0.02m/秒
GPS垂直中斷時間60S，位置精度1.2米，速度精度0.06m/秒
12.超聲波雷達（4個）
工作電壓：12-24V DC；
探測范圍：0.3-3.0米或0.3-5.0米；
探測角度：X=Y=60度/X=120度Y=60度；
精確度：0.1米；
工作溫度：-30℃至80℃。
13.顯示屏
輸入端口：HDMI
屏幕尺寸：19寸
屏幕比例：16：10
顯示色彩：16.7M
分辨率：1440*900
電源：DC12V 2.0A
最高刷新率：75Hz
工作溫度：-20°C~60°C
工作濕度：20%~80%RH
14.車輛充電器
尺寸：280*74*146mm(（長*寬*高）±5%
輸入：220V AC 50/60Hz最大電流7.5A
輸出：DC80.3V-15A
15.故障控制盒
尺寸：317*212*117mm(（長*寬*高）±5%。
電源：DC12V
五、基本配置
1.線控底盤
2.整車配件
3.鍵盤
4.鼠標(biāo)
5.顯示器
6.GNSS天線
7.毫米波雷達
8.單目攝像頭
9.組合導(dǎo)航接收機
10.上電開關(guān)
11.CAN分析儀
12.激光雷達
13.計算平臺
14.交換機
15.繼電器模塊
16.插線板
17.超聲波雷達
